基于約束的多智能體路徑規劃算法分析：保守/激進約束的分類與性能對比
摘要：本文將多智能體路徑規劃（MAPF）約束分為保守型（CBS）與激進型（CBSw/P），基于混合網格 - 路網表示，分析不同分辨率、拓撲結構下兩類約束的搜索行為；提出決策流程圖輔助約束選擇，為 MAPF 和多機器人運動規劃（MRMP）算法設計提供核心指導。
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