摘要：北京國家信息科學與技術研究中心&啟元實驗室&江淮先進技術中心聯合研發的一種半分布式跨模態空地相對定位框架《Semi-distributed Cross-modal Air-Ground Relative Localization》：通過UGV與UAV獨立SLAM解耦個體狀態估計，結合深度學習關鍵點描述符與雙階段優化，在保證定位精度（平移誤差低至 0.004m、偏航角誤差 5.07°）的同時，將通信帶寬控制在0.3Mbps以內。該框架支持異構傳感器配置，初始無公共視場也能穩定工作，成功解決傳統多機器人SLAM耦合緊、帶寬需求高、靈活性差的痛點，適用于GPS受限的空地協同場景。