內(nèi)容提要：在本文中，我們根據(jù)制定的ISO/DIS 21448 SOTIF標(biāo)準(zhǔn)，應(yīng)用了僅針對(duì)汽車(chē)開(kāi)發(fā)的SOTIF標(biāo)準(zhǔn)的過(guò)程和方法，考慮到室內(nèi)和室外物流自動(dòng)駕駛機(jī)器人，這將是一個(gè)類(lèi)似于完全自動(dòng)駕駛汽車(chē)的概念。

摘要

如今，隨著互聯(lián)網(wǎng)和移動(dòng)通信技術(shù)的發(fā)展，消費(fèi)者的購(gòu)買(mǎi)方式已經(jīng)從線(xiàn)下轉(zhuǎn)向線(xiàn)上。此外，由于此前的疫情，在線(xiàn)購(gòu)買(mǎi)顯著增加，相應(yīng)地，用于物流交付的快遞行業(yè)也有了顯著增長(zhǎng)。各式各樣的物流機(jī)器人正在許多工業(yè)中運(yùn)行，可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度和身心疲勞。但是，如果物流機(jī)器人沒(méi)有正確識(shí)別周?chē)娜嘶颦h(huán)境，就可能導(dǎo)致嚴(yán)重的事故。我們通過(guò)將ISO/DIS 21448 (SOTIF)應(yīng)用于自主物流運(yùn)輸機(jī)器人，研究了物流機(jī)器人如何在物流倉(cāng)庫(kù)等工作環(huán)境中安全工作。這一成果有望為使用AGV的無(wú)人物流倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)營(yíng)做出貢獻(xiàn)。

1.簡(jiǎn)介

人們正在積極開(kāi)展研究以提高自主機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性和自主性，以便它們能夠在各種環(huán)境中執(zhí)行服務(wù)。由于疫情，隨著工廠(chǎng)轉(zhuǎn)向智能工廠(chǎng)系統(tǒng)和高度自動(dòng)化的物流倉(cāng)庫(kù)的增加，大量人員正在被機(jī)器人取代。機(jī)器人系統(tǒng)可以減輕各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域工人的勞動(dòng)強(qiáng)度和身心疲勞，隨著最近強(qiáng)調(diào)與人類(lèi)的移動(dòng)性和協(xié)作功能，人們?cè)絹?lái)越關(guān)注提高工人與機(jī)器人之間的安全性。隨著同步定位和地圖構(gòu)建（SLAM）技術(shù)應(yīng)用于沿固定路徑移動(dòng)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV）中的自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR），機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍變得更廣，并且隨著它們對(duì)現(xiàn)有室內(nèi)和室外環(huán)境中更快移動(dòng)的興趣增加，如果不能在比室內(nèi)更多樣化的環(huán)境中處理大量傳感信息，并預(yù)測(cè)周?chē)系K物的移動(dòng)，則可能導(dǎo)致重大事故。為了推導(dǎo)出針對(duì)城市軌道交通平臺(tái)優(yōu)化的設(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)了基于AGV的垂直和水平運(yùn)輸機(jī)械和貨物升降平臺(tái)的操作概念。人們提出了一種用于自主移動(dòng)物流機(jī)器人的技術(shù)，以使用激光傳感器識(shí)別在同一空間工作的工人。如圖1所示，物流系統(tǒng)中使用的自動(dòng)駕駛物流轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人主要用于工廠(chǎng)或倉(cāng)庫(kù)的產(chǎn)品組裝、郵件或包裹投遞等物料的搬運(yùn)或分揀。圖1(a)為亞馬遜運(yùn)營(yíng)的KIVA機(jī)器人，可以搬運(yùn)貨架。圖1（b）顯示，通過(guò)在頭部安裝傳送帶，現(xiàn)有的傳送帶系統(tǒng)可以自動(dòng)將貨物裝卸到機(jī)器人上或從機(jī)器人上卸下。圖1(c)是一個(gè)移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人，將產(chǎn)品運(yùn)送到生產(chǎn)線(xiàn)并交付給工人。圖1(d)可用于使用掛鉤進(jìn)行廣泛的牽引作業(yè)。圖1(e)可以執(zhí)行消防、農(nóng)活和運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練支持等多種任務(wù)，其越野能力允許在農(nóng)場(chǎng)和山地等崎嶇地形上自動(dòng)駕駛。圖1(f)是能夠運(yùn)輸集裝箱的自主車(chē)輛。

圖1.各種類(lèi)型的工業(yè)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)(AGV)

由于在這種情況下有大量機(jī)器人移動(dòng)，因此可以使用獨(dú)立的物理服務(wù)器集中控制的方法來(lái)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，但存在一個(gè)問(wèn)題，即由于服務(wù)器負(fù)載增加，所有機(jī)器人都會(huì)受到影響、錯(cuò)誤和故障。人們提出一種方法，其中每個(gè)機(jī)器人獨(dú)立計(jì)算和移動(dòng)最佳路徑，并嘗試通過(guò)與其他機(jī)器人實(shí)時(shí)共享包括障礙物信息在內(nèi)的周?chē)闆r，來(lái)判斷機(jī)器人之間的情況。然而，即使在這種情況下，提前預(yù)測(cè)駕駛路線(xiàn)上的各種場(chǎng)景情況并更積極地做出響應(yīng)也是有限制的，即使機(jī)器人或周?chē)到y(tǒng)沒(méi)有功能故障，由于性能限制而導(dǎo)致的危險(xiǎn)情況的發(fā)生也不足以做出響應(yīng)。

2.自動(dòng)駕駛物流機(jī)器人SOTIF應(yīng)用的必要性

ISO 21448預(yù)期功能的安全性（SOTIF）旨在減少風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域（Area 2）和未知風(fēng)險(xiǎn)（Area 3），即周?chē)h(huán)境的影響、由于技術(shù)或性能對(duì)場(chǎng)景感知的局限引起的事故，如圖2所示。

圖2.SOTIF的目標(biāo)

圖2 (a)顯示了SOTIF場(chǎng)景的視圖，圖2 (b)顯示了SOTIF的最終目標(biāo)，最小化area 2和area 3，并最大化area 1。SOTIF分為四個(gè)主要區(qū)域。1)已知安全場(chǎng)景(area1)，2)已知不安全場(chǎng)景(area2)，3)未知安全場(chǎng)景(area4)，以及4)未知不安全場(chǎng)景(area3)。圖1顯示了SOTIF四個(gè)區(qū)域的可視化。SOTIF的目的是減少未知或不安全的情況。就最近的自動(dòng)駕駛汽車(chē)而言，假定預(yù)期功能是安全的，并遵循ISO 26262汽車(chē)功能安全標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用，以防止因內(nèi)部/外部系統(tǒng)的缺陷、錯(cuò)誤和故障，而可能導(dǎo)致危險(xiǎn)的事故行為，人們?cè)絹?lái)越關(guān)注ISO 21448 SOTIF，以防止由于對(duì)性能限制和情況的錯(cuò)誤認(rèn)識(shí)，或判斷而導(dǎo)致事故。此外，正在開(kāi)展研究，通過(guò)應(yīng)用基于攝像頭傳感器的責(zé)任敏感安全(RSS)模型來(lái)提高自動(dòng)駕駛汽車(chē)的安全性。同樣，在自主機(jī)器人的情況下，應(yīng)考慮應(yīng)用SOTIF或RSS模型，以實(shí)現(xiàn)特定的服務(wù)目的，同時(shí)在有限的室內(nèi)空間中的各種環(huán)境中確保戶(hù)外移動(dòng)和駕駛環(huán)境中的安全。

2.1在人類(lèi)和未來(lái)物流機(jī)器人環(huán)境中使用的安全問(wèn)題

在物流環(huán)境的情況下，可以根據(jù)物流服務(wù)或物流系統(tǒng)考慮各種條件，在考慮長(zhǎng)途運(yùn)輸?shù)膽?hù)外物流運(yùn)輸?shù)那闆r下，應(yīng)考慮更劇烈的環(huán)境變化。為了物流服務(wù)的優(yōu)化或效率化，運(yùn)輸機(jī)器人系統(tǒng)將越來(lái)越多地提供根據(jù)服務(wù)優(yōu)化的形式，并有望發(fā)展成能夠以更快的速度克服各種環(huán)境的形式。在這些多變量的戶(hù)外物流環(huán)境中，如果不事先考慮各種突發(fā)障礙物或工作和運(yùn)輸環(huán)境突然變化的場(chǎng)景，駕駛機(jī)器人自身的算法性能在主動(dòng)應(yīng)對(duì)方面可能存在局限性。例如，如果事先沒(méi)有考慮到崎嶇不平的道路或滑移量大的低摩擦道路環(huán)境的場(chǎng)景，并且沒(méi)有準(zhǔn)備好應(yīng)對(duì)措施，則可能會(huì)發(fā)生翻車(chē)事故。此外，即使是同一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)，根據(jù)與操作員的連接條件或室內(nèi)/室外環(huán)境，也可能會(huì)出現(xiàn)各種意想不到的安全問(wèn)題，這可以根據(jù)每個(gè)服務(wù)專(zhuān)用的工作環(huán)境來(lái)考慮。

2.2對(duì)現(xiàn)行物流機(jī)器人國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的補(bǔ)充需求

移動(dòng)性是物流機(jī)器人的一個(gè)關(guān)鍵因素，各種類(lèi)型的移動(dòng)機(jī)器人正在基于此開(kāi)發(fā)。對(duì)于非機(jī)動(dòng)型后勤支援機(jī)械手型機(jī)器人，大多是僅固定在室內(nèi)周?chē)琳系陌踩到y(tǒng)，而對(duì)于機(jī)動(dòng)型機(jī)器人等應(yīng)對(duì)周?chē)h(huán)境或快速移動(dòng)環(huán)境變化的系統(tǒng)，在技術(shù)和法律上都是不足的。盡管針對(duì)當(dāng)前物流環(huán)境的安全問(wèn)題進(jìn)行了很多討論，但還沒(méi)有制定適合當(dāng)前服務(wù)特點(diǎn)的移動(dòng)機(jī)器人的安全標(biāo)準(zhǔn)。總的來(lái)說(shuō)，它規(guī)定了協(xié)作工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的安全要求，補(bǔ)充了要求和指南，描述了與機(jī)器人相關(guān)的基本風(fēng)險(xiǎn)，并提供了消除或適當(dāng)降低與這些風(fēng)險(xiǎn)相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)的要求。最近的標(biāo)準(zhǔn)，如規(guī)定了個(gè)人護(hù)理機(jī)器人（如移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人、物理輔助機(jī)器人和載人機(jī)器人）使用的本質(zhì)安全設(shè)計(jì)、保障措施和信息的要求和指南，規(guī)定了無(wú)人駕駛工業(yè)卡車(chē)（如AVG、AMR、自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)、車(chē)底等）的安全要求和驗(yàn)證方法，專(zhuān)用的工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人（IMR）的安全要求開(kāi)始在全球范圍工業(yè)中使用。除了室外自主機(jī)器人安全評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)，在美國(guó)，繼ANSI/RIA R15.08移動(dòng)機(jī)械手標(biāo)準(zhǔn)之后，全球范圍正在討論移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。因此，僅就物流機(jī)器人目前適用的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)而言，由于環(huán)境的意外變化而導(dǎo)致與周?chē)矬w或人或動(dòng)物發(fā)生碰撞而產(chǎn)生的安全問(wèn)題。尤其是在移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人方面，僅憑目前的物流機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)，可能不僅限制了標(biāo)準(zhǔn)本身的普適性，還可能導(dǎo)致服務(wù)行業(yè)不同場(chǎng)景的功能和性能不足。

2.3問(wèn)題定義

如圖3所示，在預(yù)需求階段，應(yīng)提前確定在各種物流環(huán)境中可能因服務(wù)而產(chǎn)生的幾個(gè)潛在風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)景，除一般安全要求外，還應(yīng)根據(jù)確定的安全要求設(shè)計(jì)機(jī)器人的規(guī)格。

圖3.研究對(duì)象及范圍

3.建立反映SOTIF的自動(dòng)駕駛物流機(jī)器人安全流程

3.1自動(dòng)駕駛物流機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境定義及約束條件

在本文中，為了檢查SOTIF反射的安全性是否得到保證，物流機(jī)器人的運(yùn)行環(huán)境很難預(yù)測(cè)，并且僅限于圖4所示的室內(nèi)物流環(huán)境的特定區(qū)域，而不是考慮更多條件的室外環(huán)境。約束條件如下。

物流機(jī)器人：具備自動(dòng)駕駛功能，能夠分揀、揀選貨物，安全運(yùn)送至目的地。

工作環(huán)境：移動(dòng)機(jī)器人在物流環(huán)境中所需要的工作，大致可以分為讓機(jī)器人自行駕駛的自動(dòng)駕駛技術(shù)，和機(jī)器人與操作員協(xié)同工作的工人跟蹤技術(shù)。為了避免在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中與其他工人或AGV發(fā)生碰撞，它應(yīng)該能夠檢測(cè)到障礙物并改變路線(xiàn)或停下來(lái)等待。

路面狀況：工作場(chǎng)所的坡度應(yīng)保持在最低限度，路面不應(yīng)不規(guī)則。

圖4.倉(cāng)庫(kù)中使用AGV的工作環(huán)境

3.2自動(dòng)駕駛物流機(jī)器人安全系數(shù)的識(shí)別與定義

基于自動(dòng)駕駛物流機(jī)器人運(yùn)行系統(tǒng)在倉(cāng)庫(kù)的場(chǎng)景識(shí)別安全問(wèn)題，并可根據(jù)確定的要求，確定與安全相關(guān)的錯(cuò)誤和事件，提高系統(tǒng)的安全性。自動(dòng)駕駛物流機(jī)器人系統(tǒng)在物流倉(cāng)庫(kù)場(chǎng)景中執(zhí)行貨物的裝卸過(guò)程。表1顯示了自主物流運(yùn)輸機(jī)器人系統(tǒng)中可能發(fā)生的錯(cuò)誤及其影響。

表1.基于場(chǎng)景的危害定義

3.3建立反映自動(dòng)駕駛物流機(jī)器人SOTIF的流程

圖2是ISO/DIS 21448 SOTIF標(biāo)準(zhǔn)提出的過(guò)程，詳細(xì)輸出如表2。圖5顯示了SOTIF執(zhí)行的過(guò)程。

圖5.ISO/DIS 21448 SOTIF過(guò)程

表2.SOTIF流程的工作產(chǎn)品

表2顯示了SOTIF每個(gè)步驟的性能輸出。SOTIF第5條旨在定義和描述自主物流機(jī)器人的功能、環(huán)境依賴(lài)和交互以及其他功能，幫助理解功能，以便它們進(jìn)行后續(xù)步驟的活動(dòng)。因此，通過(guò)對(duì)構(gòu)成系統(tǒng)的最重要部分的認(rèn)知和判斷技術(shù)的概念、作用和局限性進(jìn)行詳細(xì)描述，明確定義系統(tǒng)預(yù)期功能的范圍是至關(guān)重要的，以確定系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的范圍。特別是，與自動(dòng)駕駛汽車(chē)中駕駛員誤用的考慮類(lèi)似，與機(jī)器人操作員在運(yùn)行機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)可能發(fā)生的錯(cuò)誤操作和錯(cuò)誤相關(guān)的“操作員誤用”也可能包含在本SOTIF的范圍內(nèi)。因此，還可以考慮從操作員的角度定義駕駛過(guò)程中的主要用例，靜態(tài)和動(dòng)態(tài)障礙物，包括駕駛路徑上的人、隊(duì)列駕駛中的其他自主機(jī)器人、駕駛路徑上的環(huán)境基礎(chǔ)設(shè)施和其他系統(tǒng)交互等也需要提及。

可以分析SOTIF條款6，以從SOTIF的角度執(zhí)行HARA，以識(shí)別由于意外操作和潛在后果（風(fēng)險(xiǎn)）而可能發(fā)生的風(fēng)險(xiǎn)事件。此時(shí)，應(yīng)用系統(tǒng)理論過(guò)程分析(STPA)方法來(lái)識(shí)別風(fēng)險(xiǎn)源和相應(yīng)的因果場(chǎng)景。STPA補(bǔ)充了傳統(tǒng)方法，例如危險(xiǎn)和可運(yùn)行性研究(HAZOP)、故障樹(shù)分析(FTA)以及故障模式和影響分析(FMEA)。除了特定功能或組件故障引起的問(wèn)題外，系統(tǒng)組件之間的相互作用或控制問(wèn)題也被視為危險(xiǎn)，基于構(gòu)成系統(tǒng)的組件之間的不安全控制動(dòng)作和導(dǎo)出事故場(chǎng)景，可以有效識(shí)別危險(xiǎn)。由于SOTIF功能安全活動(dòng)的目標(biāo)是解決與未能執(zhí)行預(yù)期功能相關(guān)的所有風(fēng)險(xiǎn)事件，因此風(fēng)險(xiǎn)事件的嚴(yán)重性、暴露程度和可控性由運(yùn)行情況決定。S和C用作不等式，僅描述駕駛員的嚴(yán)重性和可控性，并不確定ASIL等級(jí)。

SOTIF條款7的主要目標(biāo)是分析SOTIF條款6中定義的風(fēng)險(xiǎn)情況的原因，以分析潛在的功能缺陷和觸發(fā)條件。主要任務(wù)是分析觸發(fā)事件，這是一個(gè)風(fēng)險(xiǎn)行動(dòng)因素，這是為了識(shí)別算法在傳感器或控制器中的局限性以及可能導(dǎo)致違反安全目標(biāo)的情況。徹底執(zhí)行定義和分析觸發(fā)事件的過(guò)程，觸發(fā)事件是導(dǎo)致這種情況的因素。

SOTIF第8條的目的是定義在第6條衍生的風(fēng)險(xiǎn)發(fā)生的情況下，克服第7條觸發(fā)事件分析工作中分析的發(fā)生因素的措施。推導(dǎo)出功能變化反映在第5節(jié)定義的系統(tǒng)架構(gòu)中的功能概念，并通過(guò)SOTIF迭代活動(dòng)再次引出第5節(jié)系統(tǒng)規(guī)范的內(nèi)容。避免、減少或減輕SOTIF風(fēng)險(xiǎn)的功能變更方法和行動(dòng)，可能包括引入減輕SOTIF風(fēng)險(xiǎn)的HMI技術(shù)，這取決于系統(tǒng)的權(quán)限或運(yùn)行范圍，或者將功能更改為向操作員傳達(dá)信息的級(jí)別。

SOTIF第9條涉及目前開(kāi)發(fā)的功能改變技術(shù)的驗(yàn)證計(jì)劃。應(yīng)對(duì)以下項(xiàng)目進(jìn)行系統(tǒng)無(wú)故障情況下安全違規(guī)風(fēng)險(xiǎn)的驗(yàn)證和確認(rèn)。SOTIF第10條導(dǎo)出了用于驗(yàn)證機(jī)器人系統(tǒng)和單個(gè)元件（傳感器、控制器、致動(dòng)器）的已知用例，并進(jìn)行了驗(yàn)證。SOTIF第11條旨在進(jìn)行充分驗(yàn)證，以防止機(jī)器人系統(tǒng)和元件造成不合理的風(fēng)險(xiǎn)水平，即充分驗(yàn)證現(xiàn)實(shí)生活中通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間駕駛等可能發(fā)生的未知原因，或根據(jù)新方法進(jìn)行驗(yàn)證。應(yīng)執(zhí)行V&V以充分驗(yàn)證剩余的SOTIF風(fēng)險(xiǎn)。SOTIF第12條旨在確認(rèn)從SOTIF角度考慮功能安全的機(jī)器人系統(tǒng)，在通過(guò)批量生產(chǎn)分發(fā)給客戶(hù)之前的剩余SOTIF風(fēng)險(xiǎn)是否在可接受的水平。

4.反映SOTIF的自動(dòng)駕駛物流機(jī)器人設(shè)計(jì)

如上圖2所示，出現(xiàn)許多未知情況意味著意外操作的概率很高，通過(guò)SOTIF活動(dòng)可以減少不安全情況。為此，在設(shè)計(jì)自動(dòng)駕駛物流機(jī)器人時(shí)，如表2第8條所述，這意味著通過(guò)解決SOTIF相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)的功能修改過(guò)程，盡可能消除移動(dòng)物流機(jī)器人系統(tǒng)中可能出現(xiàn)的SOTIF風(fēng)險(xiǎn)。

4.1自動(dòng)駕駛物流機(jī)器人設(shè)計(jì)應(yīng)用

根據(jù)上述流程，自動(dòng)駕駛物流機(jī)器人的設(shè)計(jì)與應(yīng)用應(yīng)運(yùn)而生。正如本研究中所建議的，應(yīng)通過(guò)執(zhí)行每一個(gè)步驟（側(cè)重于第5條至第8條）來(lái)推導(dǎo)和應(yīng)用相關(guān)產(chǎn)品。特別是，為了應(yīng)用于本研究的自動(dòng)駕駛物流機(jī)器人，必須滿(mǎn)足以下約束條件。在本文中，在特定物流環(huán)境中實(shí)施自動(dòng)物流機(jī)器人的設(shè)計(jì)時(shí)，考慮到現(xiàn)有機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)中難以處理的機(jī)器人環(huán)境條件，應(yīng)用SOTIF過(guò)程方法來(lái)識(shí)別風(fēng)險(xiǎn)源。這樣，通過(guò)初始自動(dòng)駕駛系統(tǒng)架構(gòu)中的SOTIF設(shè)計(jì)活動(dòng)，我們得出了一個(gè)新的SOTIF改進(jìn)架構(gòu)，該架構(gòu)反映了五個(gè)類(lèi)別（硬件/軟件系統(tǒng)改進(jìn)、功能限制、操作員授權(quán)、操作員監(jiān)控）中的功能改進(jìn)和功能更改措施的概念。例如，在從軟件角度進(jìn)行系統(tǒng)改進(jìn)的情況下，可以考慮人工智能方面的技術(shù)應(yīng)用，例如，目的是持續(xù)改善信號(hào)質(zhì)量或測(cè)量圖像中的有效障礙物。

5.結(jié)論

最近，隨著配備自動(dòng)駕駛技術(shù)的車(chē)輛的普及，ISO 21448等標(biāo)準(zhǔn)已經(jīng)制定，并提出了用于確保安全的RSS模型。隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人與汽車(chē)概念之間的差距正在縮小。在本文中，我們根據(jù)制定的ISO/DIS 21448 SOTIF標(biāo)準(zhǔn)，應(yīng)用了僅針對(duì)汽車(chē)開(kāi)發(fā)的SOTIF標(biāo)準(zhǔn)的過(guò)程和方法，考慮到室內(nèi)和室外物流自動(dòng)駕駛機(jī)器人，這將是一個(gè)類(lèi)似于完全自動(dòng)駕駛汽車(chē)的概念。通過(guò)將SOTIF應(yīng)用于自主物流運(yùn)輸機(jī)器人，我們研究了風(fēng)險(xiǎn)因素以及避免和減少已識(shí)別風(fēng)險(xiǎn)因素的方法。此外，還證實(shí)了將SOTIF應(yīng)用于自動(dòng)物流運(yùn)輸機(jī)器人可以提高安全性。通過(guò)這一結(jié)果，預(yù)計(jì)它將有助于使用自動(dòng)物流運(yùn)輸機(jī)器人的無(wú)人物流系統(tǒng)的運(yùn)行。

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作者：牛喀網(wǎng)專(zhuān)欄作者
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