本文聚焦過驅動車輛在規避操作中易致碰撞的故障組合識別，通過失效模式與影響分析（FMEA）、實驗設計（DOE）及統計工具，結合滑模控制（SMC）策略優化的車輛控制器，在 ISO 26262 ASIL-D 標準場景下（車速 75-130 km/h、路面摩擦 0.3-1.0）開展研究。結果表明，路面摩擦是碰撞規避與舒適性的最關鍵參數，制動故障對車輛操控的影響顯著高于轉向和電機故障，且制動 - 摩擦、制動 - 轉向等雙因素交互作用主導風險。研究為過驅動車輛容錯控制器開發提供了量化依據，對提升自動駕駛系統安全性具有重要工程價值。